Vor dem Bau der ersten hölzernen Wörnitzbrücke Ende des 15. Jahrhunderts erreichte man durch eine Furt durch den seichten Fluss das andere Ufer. Diese wurde bereits von den Römern benutzt, als sie aus östlicher Richtung kommend durch Harburg und zum Bock zogen, um hier auf weiteren Römerstraßen Richtung Westen und Norden zum Limes und den Garnisonen zu gelangen. Die Brücke in der jetzigen Form entstand Ende des 18. Jahrhunderts, als wieder einmal ein verheerendes Hochwasser an der alten Holzbrücke und am Wörnitzufer stehenden Häusern große Schäden verursachte.
Zwischen den beiden Häuser, die man vor Betreten der Brücke passiert, befand sich einst eines der fünf Stadttore. Es war, wie die anderen an den Einfallstraßen auch, nicht geeignet, angreifenden Soldaten standzuhalten, aber zumindest Diebe und Räuber konnte sie abschrecken. Die Tore wurden um 1860 wegen Einsturzgefahr abgerissen. Die Abrissgenehmigung zu erhalten war durchaus nicht einfach, wie aus dem Archiv zu erfahren ist. Erst das „Gutachten“ eines Amtsarztes, der behauptete, durch die Entfernung des Torgebäudes wäre eine „bessere Durchlüftung der Stadt und dadurch eine Verringerung der Seuchengefahr zu erwarten“, veranlasste die Obrigkeit, die Erlaubnis zu erteilen.
Gleich am Brückenanfang stand ab 1758 in der rechten Ausbuchtung ein kleines Wachhäuschen, in dem der Brückenzoll erhoben wurde. Im ersten Stock befand sich auch eine kleine Wohnung. Nur einige Jahrzehnte nach dem Bau wurde das Wachhaus nach einem starken Hochwasser derart beschädigt, dass es abgetragen werden musste. Ein Schmied, der infolge Überschuldung seine Werkstatt im Egelsee verkaufen musste, erwarb für billiges Geld das winzige Grundstück auf der Brücke und errichtete darauf wieder ein kleines Gebäude: im Erdgeschoß eine Schmiedewerkstatt, im Obergeschoß, nur über eine Außentreppe erreichbar, seine Wohnung In Harburg sprach man davon, dass der als „Brucknagelschmied“ bekannte Eigentümer 5 Kinder gehabt haben soll! Aus Platzgründen sollen sie abends in einer Art Schublade zum Schlafen gelegt worden sein, und in der Früh hieß es dann: Raus aus de Betta, Schublada zua!
Von Malern wie z.B. Carl Spitzweg oder Carl Adam wurde das romantische Motiv zusammen mit dem Brucktor wiederholt auf Leinwand festgehalten.
Über die massive Brückenmauer blickend, liegt knappe 200 m flussabwärts die ehemalige Markt- oder Hintermühle, jetzt Stadtmühle. Die Mahlmühle befand sich auf der Stadtseite, während auf der Insel die Sägemühle betrieben wurde. Ein Steg verbindet noch heute die beiden ehemaligen Mühlengebäude.
Weiter über die Brücke: die im Volksmund genannten „Bruckhäuser“ stehen auf einer der zahlreichen Wörnitzinseln und wurden bereits im 15. Jahrhundert urkundlich erwähnt. In einem befand sich bis 1925 eine „Badstube“ und gegenüber die sog. Fleischbank, in dem die Harburger Metzger ihre Waren zum Verkauf anboten. Zwischen den beiden Häusern auf der rechten Seite führt über bucklige Quader eine Treppe hinunter zum ehemaligen Wasch-, Trocken- und Kinderbadeplatz. Früher trafen sich hier gern Hausfrauen, um Neuigkeiten auszutauschen.
Kurz vor Ende des 2. Weltkrieges Ende April 1944 erschütterte ein schreckliches Ereignis auf der Brücke die Harburger Bevölkerung. Um den Vormarsch der anrückenden Amerikaner noch „aufzuhalten“, sprengten zurückweichende Wehrmachtssoldaten einen Teil der Wörnitzbrücke. Für den gleichen Zweck vergruben die Soldaten auch in Höhe des Marktplatzes Sprengkörper. Mutige Harburger Bürger gruben nachts die Minen wieder aus und warfen sie in die Wörnitz. Am nächsten Morgen sahen einige Buben glänzendes Metall in der Wörnitz und warfen mit Steinen danach. Eine Mine explodierte, 4 Buben wurden tödlich verletzt, ein weiterer verlor das Augenlicht. Eine schlichte in die Brüstung eingelassene Steintafel erinnert an das fürchterliche Unglück. Die stark beschädigte Brücke wurde in einer Gemeinschaftsaktion der Harburger wieder aufgebaut.
Am Ende der alten steinernen Brücke führte bis 1974 ein Holzsteg über die Wemdinger Straße. Über diesen konnten die Fußgänger bei Hochwasser trockenen Fußes die andere Straßenseite erreichen. Mit zunehmendem Verkehr wurde der Steg immer mehr zu einem Verkehrshindernis und musste abgerissen werden. Durch den Abriss ging ein malerisches Stück Harburg verloren.
Der einstige Steg endete an einem mehrstöckigen Gebäude mit einem schönen Schweif-giebel. Es wurde in der zweiten Hälfte des 18. Jahrhunderts gebaut und war das erste Wohnhaus in der Mündlinger Straße. Im Erdgeschoss des Hauses befand sich zunächst eine Färberei, später die Gastwirtschaft und Metzgerei „Zur Pfalz“. F 6. Der Hausname „Pfalz“ ist als Wegweiser zum ehemaligen Fürstentum Pfalz-Neuburg zu verstehen. Der Ellerbach ca. 2 km östlich war die Grenze zwischen den beiden Fürstentümern.